科尔摩根驱动器维修及控制方式

 发布日期：2019-07-06    浏览次数：734

科尔摩根驱动器维修及控制方式：ServoStar S600驱动器型号：S60100   S60300   S60600   S61000   S61400  S62000   S62001   S64001   S67001servostaR 346;DANAHERMOTION数字伺服放大器，科尔摩根(KOLLMORGEN)伺服驱动控制器一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、方位环。

1、科尔摩根驱动器维修及控制方式：首先说电流环：电流环的输入是速度环PID调理后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢便是电流环的这个给定和“电流环的反应”值进行比较后的差值在电流环内做PID调理输出给电机，“电流环的输出”便是电机的每相的相电流，“电流环的反应”不是编码器的反应而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反应给电流环的。

2、科尔摩根驱动器维修及控制方式：速度环：速度环的输入便是方位环PID调理后的输出以及方位设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反应”值进行比较后的差值在速度环做PID调理（主要是份额增益和积分处理）后输出便是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反应来自于编码器的反应后的值通过“速度运算器”得到的。

3、科尔摩根驱动器维修及控制方式：方位环：方位环的输入便是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外），外部的脉冲通过滑润滤波处理和电子齿轮核算后作为“方位环的设定”，设定和来自编码器反应的脉冲信号通过偏差计数器的核算后的数值在通过方位环的PID调理（份额增益调理，无积分微分环节）后输出和方位给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。方位环的反应也来自于编码器。

　　伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者不需求更改。

　　速度环主要进行PI（份额和积分），份额便是增益，所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行适宜的调理才能到达抱负作用。方位环主要进行P（份额）调理。对此我们只需设定方位环的份额增益就好了。

　　方位环、速度环的参数调理没有什么固定的数值，要依据外部负载的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机自身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定，调理的简单方法是在依据外部负载的情况进行大体经历的范围内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不呈现轰动超调的稳态值为最佳值进行设定。

科尔摩根驱动器维修及控制方式　　当进行方位模式需求调理方位环时，最好先调理速度环（此时方位环的份额增益设定在经历值的最小值），调理速度环安稳后，在调理方位环增益，适量逐步添加，方位环的响应最比如速度环慢一点，否则也简单呈现速度震动。 www.fanuc12.com

Kollmorgen-Danaher motion 科尔摩根-丹纳赫 伺服驱动器 SC1R06260

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