ABB机器人伺服电机维修

1、ABB机器人伺服电机维修高速旋转时出现电机偏差计数器溢出错误，如何处理？

　　高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误。

　　对策：检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。

　　输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误。

　　对策：增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能；延长加减速时间；负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。

　　运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。

　　对策：增大偏差计数器溢出水平设定值；减慢旋转速度；延长加减速时间；负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。

　　2、ABB机器人伺服电机维修在有脉冲输出时不运转，如何处理？

　　监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲；检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良；检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开；监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入；Run运行指令正常；控制模式务必选择位置控制模式；伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致；确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。

　　3、ABB机器人伺服电机维修没有带负载报过载，如何处理？

　　如果是伺服Run（运行）信号一接入并且没有发脉冲的情况下发生：

　　检查伺服电机动力电缆配线，检查是否有接触不良或电缆破损；如果是带制动器的伺服电机则务必将制动器打开；速度回路增益是否设置过大；速度回路的积分时间常数是否设置过小。

　　如果伺服只是在运行过程中发生：

　　位置回路增益是否设置过大；定位完成幅值是否设置过小；检查伺服电机轴上没有堵转，并重新调整机械。

　　4、ABB机器人伺服电机维修运行时出现异常声音或抖动现象，如何处理？

　　伺服配线：

　　使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。

　　伺服参数：

　　伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。

　　机械系统：

　　连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。

　　5、ABB机器人伺服电机维修做位置控制定位不准，如何处理？

　　首先确认控制器实际发出的脉冲当前值是否和预想的一致，如不一致则检查并修正程序；

　　监视伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和控制器发出的一致，如不一致则检查控制线电缆；检查伺服指令脉冲模式的设置是否和控制器设置得一致，如CW/CCW还是脉冲+方向；

　　伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益；伺服电机在进行往复运动时易产生累积误差，建议在工艺允许的条件下设置一个机械原点信号，在误差超出允许范围之前进行原点搜索操作；机械系统本身精度不高或传动机构有异常（如伺服电机和设备系统间的联轴器部发生偏移等）。

　　6、ABB机器人伺服电机维修做位置控制运行报超速故障，如何处理？

　　伺服Run信号一接入就发生：检查伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，有无破损。

　　输入脉冲指令后在高速运行时发生：控制器输出的脉冲频率过大，修改程序调整脉冲输出的频率；电子齿轮比设置过大；伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益。